Združenie miest a obcí Slovenska vzniklo na obhajobu spoločných záujmov všetkých združených sídel.
Všetky aktivity združenia smerujú k reforme verejnej správy, k financovaniu obcí a miest, k prijatiu nových alebo zachovaniu už existujúcich zákonov o územnej samospráve. Prioritou ZMOS–u je venovať sa tým otázkam, ktoré majú negatívny dopad na väčšinu miest a obcí.
ZMOS je v rámci legislatívneho procesu povinne pripomienkujúcim subjektom. Úlohou združenia je vyjadriť sa k legislatívnym predpisom, ktoré sa priamo i nepriamo dotýkajú obcí a miest.
Keďže ZMOS nemá zákonodarnú iniciatívu, spolupracuje s poslancami NR SR na príprave poslaneckých návrhov zákonov alebo ich noviel. Okrem toho v písomnej forme alebo v osobnom kontakte informuje členov zákonodarného zboru o argumentoch obcí a miest, upozorňuje na možné negatívne dopady, prípadne navrhuje konkrétne riešenie sporných otázok. Zároveň spolupracuje s klubmi poslancov a s výbormi NR SR a so všetkými masmédiami.
Súčasťou práce ZMOS na legislatívnom procese je aj jeho činnosť v Asociácii zamestnávateľských zväzov a združení.
Vydavateľská činnosť ZMOS sa viaže predovšetkým na odborné podujatia ZMOS, ktorých súčasťou je zvyčajne zborník s prednáškami a diskusiou, ktoré odznela.
Zároveň sa spolupodieľa na vydávaní špecializovaných publikácií.