Z obdobia založenia Zuberca sa zachoval odpis donačnej listiny, v ktorej boli osadníkom vymedzené všetky práva a povinnosti. Je napísaná po latinsky a jej voľný preklad je nasledovný:
My, gróf Štefan Thököly z Kežmarku, večný a hlavný župan oravskej stolice, ako splnomocnený správca hradu Orava a Lietava a všetkých majetkov, ktoré k nim patria. Dávame na vedomie touto listinou všetkým, ktorých sa to týka, že starostlivý Martin, syn nebohého Michala, ktorý bol synom Jakuba Barana, šoltýsa obce Zuberec, patriacej k spomenutému oravskému hradu. On aj so svojimi susedmi, valašskými roľníkmi, úctive a pokorne nás požiadal, aby sme mu ráčili v archíve Oravského hradu znovu nájsť a našou vlastnou hodnovernou pečaťou potvrdiť listiny a spomenutej obci Zuberec, ktoré kedysi jeho starému otcovi Jakubovi Baranovi vydal a odovzdať ráčil najosvietenejší vtedajší pán gróf Juraj Thurzo, palatín Uhorského kráľovstva, náš pán a otec a starý otec najmilší. Tieto listiny boli čiastočne potrhané a poškodené, vplyvom nedbanlivosti jeho predchodcov, ako aj vplyvom staroby.
Túto jeho poníženú žiadosť sme vzali na vedomie a dali sme vyhľadať v našom archíve a úradne vydať tieto listiny, ktoré doslovne citujeme a potvrdzujeme spomenutému Martinovi Baranovi, šoltýsovi obce Zuberec.
Ich znenie je takého:
My gróf Juraj Thurzo z Betlanoviec, palatín Uhorského kráľovstva a sudca Kumánov, ako aj večný župan Oravy, poradca posvätného kráľovského veličenstva a miestodržiteľ Uhorska atď…
Touto listinou dávame na vedomie všetkým, ktorých sa to týka. S ohľadom na poníženú prosbu starostlivých mužov: Jakuba Barana, šoltýsa a piatich valašských roľníkov, jeho susedov, v našej novej obci Zuberec, patriacej a prislúchajúcej k nášmu hradu Orava, ktorej vypršala daňová lehota. Predpísali sme im a určili spôsob a poriadok, ktoré sú obsiahnuté v našich urbárnych právach, aby neboli zaťažení akýmikoľvek nezvyčajnými dávkami, daňami a naturálnymi dávkami.
Nech platia každoročne od každej roľníckej usadlosti:
Za prvé: Po štyroch baránkoch a po jednej kune.
Za druhé: Od maštalí každú dvadsiatu ovcu.
Za tretie: Stále sa zúčastňovať valašských poriadkov.
Za štvrté: Opravovať zámok.
Za piate: V čase potreby povstať do boja.
Za šieste: Na všetky sviatky a pohreby, ktoré nech Božia láskavosť čo najzriedkavejšie dovolí pripustiť, sú valašskí roľníci zaviazaní určitými darmi: Sú to tieto naturálne dávky: Jedno teľa, 15 sliepok, 50 vajec a 5 jarabíc.
A Tebe Jakub – šoltýs a Tvojim dedičom a potomkom zaručene dávame a odovzdávame na večné užívanie toto vlastníctvo, ako zuberské šoltýstvo s jeho výnosmi a všetkými majetkami a právami oddávna patriacimi, nech sú akokoľvek nazvané v medziach tejto obce, našej novej usadlosti.
Tiež dovoľujeme, aby si postavil, užíval a vlastnil mlyn na jeden kameň, ako aj pílu vhodnú na pílenie dosák. Z úžitku týchto budeš dávať ročne do nášho hradu jedného vykŕmeného brava a sto dosák.
Podobne Tebe a Tvojim dedičom dovoľujeme užívať k svojmu prospechu aj ostatné slobody a výsady, ktoré užívajú ostatní naši poddaní valasi.
Okrem toho zariadiš každoročne dovoz vína a soli, ako aj dve jarabice. Nakoniec budeš mať povinnosť, ako aj ostatní valašskí šoltýsi, prezimovať kobylu, odovzdať dvadsiatok z oviec, povstať do boja, opravovať hrad a prinášať dary.
Chotár tejto obce nech sa tiahne až k vrcholom, čiže štítom Karpatského pohoria a nadol má hraničiť s našou obcou zvanou Habovka.
Na zdôraznenie platnosti a svedectva toho všetkého sme sa rozhodli vydať a udeliť túto listinu, opatrenú našou pečaťou a našim podpisom.
Dané na Oravskom hrade 18.júla roku pána tisíc šesťsto šesťdesiatjeden (1661). Gróf Štefan Thököly, vlastnoručne.
Túto kópiu sme porovnali s pravým a pôvodným originálom a uznávame ju za zhodnú vo všetkých bodoch a uzáveroch. O tom svedčíme.
Dané v Dolnom Kubíne 20.marca 1775.
Jozef Karol Revitzsky z Revišného, riadny šľachtický sudca slávnej Oravskej stolice v.r.
Jozef Monyak toho času riadny prísažný tejto slávnej stolice v.r.
Hlboké lesy sa striedali s poľami. Po nich sa preháňali stáda vysokej zveri. Podroháčske rieky boli plné rýb. Svorky šeliem vychádzajúce z hlbokých lesov, neustále znepokojovali osadníkov, ktorí museli pred nimi chrániť dobytok i vlastné životy. Prví priekopníci podmaňovania prírody v týchto odľahlých krajoch však boli tvrdí ľudia. Živili sa chovom dobytka a čiastočne poľovníctvom a rybolovom. Súčasne klčovali lesy na rozšírenie priestranstiev okolo obydlí. Les z obvodu osád začal ustupovať. Ďalšie vyklčované lesy premieňali na pozemky pre pestovanie poľnohospodárskych plodín. Očistené plochy po výrubiskách spásali hovädzím dobytkom. Salašníctvo premiestnili na hole, t.j. na pasienky nad hranicou lesa. Od roku 1615 sú už salaše na Roháčoch. V Látanej doline, na Salatíne a na holi Jackow.
Osada Zwberczyc vznikla na podroháčskej náhornej planine v roku 1593. V dobe založenia mal Zuberec šoltýstvo a päť sedliackych domov. Obyvatelia neodvádzali spočiatku hradnému panstvu nijaké dávky. Ešte aj v roku 1598 osada Zubercze nebola dobudovaná , preto ju nezdanili. V roku 1604 Zuberec zanikol. Bolo to zapríčinené plienením hajdúchov pri povstaní Štefana Bocskayho proti kráľovi Rudolfovi II. na obranu šľachtických práv a protestantského náboženstva. Zuberec nebol obývaný ani pri sčítaní domov roku 1608. Spomína sa až v roku 1609, ako nová osada Zubercza. V roku 1612 dal palatín Juraj Thurzo zuberskému šoltýsovi Jakubovi Baranovi donačnú listinu, v ktorej určil všetky práva a povinnosti osadníkov. Ustálil aj chotár dediny, ktorý ohraničil z juhu, juhovýchodu a východu hrebeňmi Karpatského pohoria a zo severu chotárom obce Habovka. V roku 1615 mala osada Zuberecz na holi Jackow 300 oviec. Jakub Baran spravujúci 5 valašských sedliakov, bol šoltýsom v Zuberci ešte aj v roku 1619. Prví osadníci Zuberca sa volali: Tomčík, Opyda, Stanko, Debnár. V rokoch 1624-1626 žilo v Zuberci 12 rodín a okolo 60 ľudí. Obhospodarovali osevnú plochu na 12 lukien zrna a lúky na 50 vozov sena. Šoltýsom bol vtedy Michal Zuberský, syn Jakuba Barana. Daňový súpis z roku 1647 uvádza, že Zuberecz mal jednu portu bez šoltýstva. (Slovo porta, po latinsky brána, v prenesenom význame znamenalo daňovú jednotku. Slovom porta sa tiež označovala sedliacka usadlosť, do ktorej sa vchádzalo bránou, cez ktorú mohol prejsť voz plno naložený senom, alebo obilím.) V XVI. storočí sa od jednej porty platilo ročne 1/5 zlatého florena, čiže 20 denárov v striebre. V roku 1677 bol v Zuberci šoltýsom Martin Zuberský, syn Michala, ktorý so svojimi susedmi obhospodaroval len pol šoltýstva. Okrem neho Zuberec vtedy obývalo ešte ďalších 36 sedliackych rodín. Za kuruckých bojov bola dedina opäť spustošená.
R. 1670 – Wesselényovské sprisahanie, do ktorého bol zapletený aj pán Oravy Štefan Thököly
R. 1672 – povstanie Gašpara Piku
R. 1678 – 1680 – povstanie Imricha Thökölyho
Skaza dediny bola dovŕšená v roku 1683, keď zadný voj vojsk poľského kráľa Jána Sobieskeho, zložený z litovských a kozácko-tatárskych vojakov, Zuberec úplne vyplienil. Vojaci zobrali obilie, odohnali dobytok a čo neodvliekli, zničili. Obyvatelia sa poskrývali a polia zostali neobrobené. Po litovskom spustošení nebola v Zuberci ani jedna usadlosť súca na zdanenie. V celom zuberskom šoltýstve mali len jedného biedneho koňa a tri junce.
Tento údaj Andreja Kavuljaka v Historickom miestopise Oravy, že po litovskom spustošení nebola v Zuberci ani jedna usadlosť súca na zdanenie, a že v obci zostali len tri junce a kôň, je málo pravdepodobný. Šoltýsi a coloni dávali často nepresné údaje, aby znížili svoje platobné povinnosti voči panstvu. Blízkosť horských dolín poskytovala možnosť zavčasu ukryť hnuteľný majetok pred rekviráciou litovskými vojskami.
Po kuruckých bojoch a litovskom pustošení sa dedina začala opäť zaľudňovať. V roku 1690 už boli osídlené tri rale a celé šoltýstvo. V roku 1712 bolo obývaných 5 ralí. Osevná plocha sa zvýšila na 78 prešporských meríc zrna a lúky mali výťažok 24 vozov sena. V roku 1715 v Zuberci vysiali zrno na 282 korcov (1 korec je 2873 m2) a z lúk zobrali 38 vozov sena. Žilo tu 30 gazdov – asi 150 ľudí.
Mimoriadne neúrodné roky 1715 a 1716, kedy bolo celé leto chladné, so snehom a júlovými mrazmi, Studenú dolinu nezdecimovali tak, ako ostatnú Oravu. V kronikách boli tieto roky zaznačené ako „Anni congelationis – zamrznuté roky“. Dá sa to vysvetliť aj tým, že obyvatelia mali dosť dobytka a začali sa venovať aj remeslám. Zuberčania začali vyrábať halenové súkno a páliť vápno. Ale aj tak sa v rokoch 1715-1720 vysťahovalo zo Zuberca 5 rodín. V roku 1728 bol zuberský chotár charakterizovaný ako hornatý, polia kamenité a ťažko obrábateľné. Prebytok dažďa a chladné letá neumožňujú dozrieť obiliu. Obyvatelia Zuberca už vtedy chodili na letné poľnohospodárske práce do bohatších stolíc krajiny. V roku 1755 bolo v Zuberci pálenie vápna už dosť rozvinuté. Šoltýsi mali valchu na súkno. (Zariadenie na ubíjanie – lisovanie natkaného riedkeho súkna z vlny.) V roku 1778 bolo v Zuberci na 7 raliach 332 ľudí.
Obec spravovali až do zavedenia tereziánskeho urbáru v roku 1763 šoltýsi. Boli to dediční richtári s právom slobodného pozemku, mletia obilia, výseku mäsa, varenia piva a súdneho rozhodovania v menších sporoch. Najznámejší šoltýsmi v Zuberci boli: Baran, Zuberský, Šroba, Tomaštik, Šimičiak, Železňák.
K zmluve medzi panstvom a Zubercom v zmysle tereziánskych úprav, však došlo až 17. októbra 1770. Urbár rozšíril povinnosti poddaných Zuberca. Z neho sa zároveň dozvedáme o hospodárskych aktivitách v Zuberci a o tom, že Zuberčania chodili v čase letných prác za robotou do južných zemí krajiny.
Vtedy žilo v dedine 129 poddanských rodín, ktoré pracovali na pôde. Po zavedení tereziánskeho urbáru spravovali dedinu volení richtári. Poddanský pomer sedliakov k hradnému panstvu trval až do prijatia zákona o zrušení poddanstva v roku 1848.
Podľa sčítania ľudu v roku 1870 bolo v Zuberci 182 domov a 1007 obyvateľov.
Po zrušení poddanstva sa vzťah medzi hradným panstvom a starousadlíkmi Zuberca upravil urbárskou dohodou až 28. júna 1877.
Zmluva odstránila trecie plochy a upravila vzťah medzi panstvom a obcou, ktorý trval až do skončenia prvej svetovej vojny. Išlo predovšetkým o zachovanie panských regálnych práv, o právo krčmy spojené so šenkovaním opojných nápojov a o právo vody a rybačky.
Obec mohla svoje víno šenkovať v pánskej krčme od Michala do Vianoc. Panské mlyny boli odovzdané obci, ako majetok urbarialistov. Za to platila obec panstvu poplatok. Okrem toho prevzala obec od panstva záväzok zásobovania habovskej fary a zuberskej školy drevom.
V čase uzavretia urbárskej zmluvy, v roku 1877 richtárom obce Borsík. Nevedel písať, preto sa na listiny podpisoval krížikom. Obec mala vtedy 140 gazdov, ktorí platili daň. Obec Zuberec patrila do roku 1918 k uhorskej časti Rakúsko-Uhorskej monarchie. V rokoch 1918-1939 bola vo zväzku I. ČSR. V rokoch 1939-1945 patrila do Slovenského štátu. V rokoch 1945-1992 bola vo zväzku ČSR, neskoršie ČSSR a ČSFR. Od 1.januára 1993 je súčasťou Slovenskej republiky.